SV-Bot Phase 1

So nach dem der PIBoy abgeschlossen ist gilt: Nach dem Projekt ist vor dem Projekt.


Das Diskussionsforum, zu diesem Projekt, findet ihr hier


Mein nächstes Projekt ist ein bisschen anspruchsvoller.


Es soll ein kleiner Roboter werden, der mit Hilfe von Alexa von Amazon gesteuert wird, sowie durch einer Kamera.


Dazu werde ich das Ganze in mehre Phasen gliedern.


  1. Phase:
    In der 1. Phase werde ich nur einen einfachen Roboter erstellen, mit dem ich mit einen PS3-Pad bisschen rumfahren kann.
    Dazu nutz ich als Basis ein Zeroborg.
    Nach dieser Phase soll der Rahmen, Räder und die grundlegende Steuerung funktionieren
  2. Phase:
    Hier werde ich eine Pi-Noir(Kamera) montieren, der mit OPENCV Objekte sowie Gesichter erkennen kann.
    Außerdem wird die Kamera mit einem Step-Motor beweglich gemacht.
    Abschluss der Phase wird sein, dass der SV-Bot, Objekte folgen kann, oder eben bestimmten Personen.
  3. Phase:
    Jetzt wird es kompliziert, denn hier werde ich anfangen den Alexa-Skill zu schreiben und einzubinden.
  4. Phase:
    Zum guten Schluss wird noch das äußere Aussehen erstellt.


Mir ist bewusst, dass die einzelnen Phasen teilweise ineinandergreifen.
Deswegen werde ich auch in jeden Schritt versuchen, die nachfolgenden Schritte mit einzuplanen.


1.Phase:


Vor wir beginnen, alles zu modellieren, müssen wir paar Festlegungen setzen:

  • Motor
  • Antrieb (Räder, Kette usw.)
  • Ansteuerung

Okay die Ansteuerung ist mit Zeroborg schon festgelegt, aber bei den Motoren und Räder müssen wir noch eingreifen.

Um das abzukürzen und euch nicht mit meinen Gedanken zu nerven mache ich es kurz.

Motoren: 6V 30 RPM Mini Metal Gear Motor

Bei dem Antrieb werde ich auf Räder gehen, aber da ich ein dynamisches Verhalten haben möchte werde ich Mecanum Räder verwenden, die habe ich selbst geplant, eine Zeichnung sowie die ersten Bilder des ersten Rades könnt ihr hier sehen(Einmal als Render vom Model und einmal als fertiges Rad).

Mecanum Rad 58x27 Rechts 20171229.pdf


Die STL-Dateien findet ihr hier.

Gedruckt habe ich es mit meinen Malyan M180, mit einer 0,4 mm Düse und einfachen Silbern PLA und folgenden Einstellungen:

Schichtdicke: 0,1mm

Füllung: 0%

Diese Einstellungen sind beim Rad sowie bei den Trommeln verwendet worden

In der Zeichnung ist auch die benötigte Anzahl von Schrauben und Muttern

So dass wars erstmal, da ich erstmal auf die Lieferung der Motoren und der Steuerung warten muss, aber nochmal hier eine kleine Skizzen für das äußere Aussehen und wo was ist, außerdem ein kleines Model der Aufnahme der Motoren.


04.01.2018

Habe Heute endlich meine Motoren und die Zeroborg-Steuerung bekommen.

Wie ich schon vermutet hatte musste ich den Anschluss, für den Motor, anpassen.

Hier in der PDF könnt ihr die Zeichnung für das Rad sehen Mecanum Rad 58x27 Rechts 20180104.pdf


Zum Wochenende werde ich alles, für die erste Phase fertigmachen und ausdrucken.


Bis dahin wir lesen uns

04.01.2018

Erste Rad ist fertig, jetzt fehlen nur noch 3 weitere


Desweiteren habe ich den SV-Bot weiter geplant

Über das Wochenende werde ich alle Komponenten soweit ausdrucken, um erste Tests zu machen und vielleicht paar Videos zu machen


08.01.2018

Der Zusammenbau des SV-Bot ist soweit abgeschlossen, leider fehlt noch der DCDC 5V Regulator vom Zeroborg.

Ohne den Regulator müsste ich eine extra Stromversorgung für das RPI realisieren.

In der Zeit, auf die ich auf das Modul warte, werde ich die SD-Karte des Raspberry Pi3 vorbereiten.


Als Betriebssystem nutz ich die aktuelle Version von Raspbian Stretch Lite.

Zur händigen Steuerung des SV-Bot, verwende ich ein Ps4-Controller, der mit Software ds4drv mit RPI verbunden wird(Bluetooth).

Des Weiteren habe ich OPENCV installiert, zur Vorbereitung auf die Kamera.


Die nächsten Tage werde ich ein Forumsbeitrag erstellen, wo ich eine komplette Installationsanleitung zur Verfügung stelle.

Außerdem habe ich die STL-Dateien, für den Grundrahmen des SV-Bot, in die Filebase geladen.


Sodass war es für Heute, sobald das fehlende Module da ist, geht es weiter

13.01.2018


Nach ersten Tests, habe ich mich entschieden auf RPI Zero W zu wechseln.

Die Leistung dürfte für, nach paar überschläglichen Berechnungen, für das Projekt reichen.

Dafür habe ich den Grundrahmen nochmal angepasst, wir ihr auf den nachfolgenden Bildern seht.



Damit ich die Motoranschlüsse besser erkenne, habe ich noch Durchbrüche eingefügt.


So die ersten Tests, könnt ih hier anschauen.

https://www.facebook.com/marcus.kohtz/videos/1557870804260044/


Als letzten Schritt, in dieser Phase, müssen die Motoren noch kalibriert werden.



05.02.2018

Zum Abschluss dieser Phase, habe ich nochmal die Grundplatte ein bisschen angepasst.

Durch die Änderung sind die Motoren fester und rutschen nicht mehr.

Hier die abschließenden Bilder.


Weiter geht es in Phase 2